跪上成跪撑的动作要领包括以下步骤：

1. 起始姿势：站立，双脚与肩同宽，身体保持笔直，腹部收紧。

2. 跪下：先将一只膝盖放在地上，然后跟随着另一只膝盖。

3. 脚部调整：双脚放在臀部下方，脚尖着地，与肩同宽或略窄。

4. 手臂位置：双手与肩同宽，手掌紧贴地面，手指间略微张开。

5. 身体姿势：保持脊椎中立，头部与脊椎保持一条直线，避免颈部过度仰视或低头。

6. 腹部收紧：通过收紧腹部肌肉来稳定身体，避免腰部下沉或翘起。

7. 腰部调整：保持髋部与腰部在同一水平线上，避免髋部过度下沉或向上抬起。

8. 呼吸控制：保持深度而均匀的呼吸，有助于保持身体稳定和力量输出。

9. 持续练习：通过持续练习，逐渐加强核心肌群和上肢力量，提高跪上成跪撑的稳定性和控制力。

以上步骤是跪上成跪撑动作的基本要领，通过反复练习并注意身体姿势和呼吸控制，可以提高动作的准确性和效果。