发生性关系指的是两个人通过身体接触进行的性行为，通常是指通过生殖器的接触和互动，达到性满足的过程。这种行为通常包含阴茎插入阴道的过程，但也可以包括其他形式的性接触，如口交或肛交等。

性关系是人类亲密关系中的一种重要组成部分，涉及生理、心理和情感的多重层面。在生理层面，性行为涉及两个人的生殖器官的相互接触与作用，可能导致怀孕或者性传播疾病的传播。心理层面，性关系不仅仅是生理需求的满足，还包括情感上的亲密与沟通，它能够增强双方的情感联系。

性行为通常发生在两个人有自愿、平等和互信的基础上，且双方应具备法定年龄和心理成熟度。性行为应当是双方共同的选择，且要遵循相关的法律规定及道德准则。在现代社会，性教育强调对性行为的知情同意和安全性行为，防止性病传播与意外怀孕。