根据中国刑法规定，与未成年人发生性关系即使对方自愿，依然属于犯罪行为。根据《刑法》第二百四十条，强奸罪规定，如果行为人对未成年人实施性行为，构成强奸罪，不论未成年人的同意与否，都属于犯罪。

具体来说，如果与未成年人发生性行为的对象未满14岁，无论是否自愿，都被视为强奸行为，依法应当追究刑事责任。对于14岁至17岁的未成年人，即使存在自愿的情况，但仍可能构成猥亵罪或强奸罪，如果存在明显的权力不平等或者受害人并未完全自愿，也同样会受到法律追责。

因此，无论是自愿还是被迫，与未成年人发生性关系的行为，均应依法追究刑事责任，且处罚较为严厉。法律设立此类条款的目的在于保护未成年人身心健康，避免受到不适当的行为影响。