做俯卧撑主要可以锻炼到人体的上肢、胸部、腹部以及背部的肌肉。具体来说，俯卧撑主要锻炼的是胸大肌，这是胸部的主要肌肉，通过不同的手部位置和身体角度可以调整锻炼的强度和重点。

俯卧撑还能有效锻炼到三角肌（位于肩部）、肱三头肌（位于上臂后侧）以及肱二头肌（较少，位于上臂前侧）。在进行标准俯卧撑的过程中，为了保持身体稳定，核心肌群也会得到锻炼，这主要包括腹直肌、腹外斜肌和腹内斜肌等。

做俯卧撑时身体的保持直线，还能增强躯干的稳定性，锻炼到背部的肌肉，如斜方肌和背阔肌等。因此，俯卧撑是一种全身性的力量练习，不仅能增强上身力量，还能提升核心稳定性和耐力。通过调整手的位置（如手距更宽、更窄或手掌朝向不同方向）和变化身体的角度（如脚抬高、单手俯卧撑等），可以进一步专门针对不同的肌肉群进行锻炼。